Сегодня имеются предпосылки считать, что первая система отопления зданий, работающая по принципу «теплого пола» была изобретена минойцами примерно в 7000 году до н.э. При раскопках на острове Крит под залом дворца в Кноссе обнаружена система камер и тоннелей, соединенная с очагом. Похожая система использовалась в более поздние века в Древнем Риме и называлась «гипокауст».
Основными составляющими системы отопления являются расположенная ниже уровня пола печь для сжигания дров (нагреватель) и обустроенная в полу и стенах система каналов для прохождения теплого воздуха (теплоносителя). Нагретый печью воздух поступает в подпольное пространство и далее поднимается вверх по проложенным в стенах каналам из полых прямоугольных кирпичей.
Пол в обогреваемых залах выполнялся из обожженной глины, поверх которого укладывался слой основного покрытия – мозаики. Стены отделывали мрамором или просто штукатурили.
Первое письменное описание принципа работы гипокауста встречается во второй половине I века до н. э. у архитектора и инженера Марка Витрувия в трактате «Десять книг об архитектуре».
